机器人操作系统（ROS2）入门与实践刘相权张万杰_刘相权张万杰_9787111758433

本书首先对ROS2 的安装与系统架构、开发资源与工具、ROS2 编程基础、机器人运动控制、传感器应用进行了介绍，然后在仿真环境中对ROS2中的SLAM 环境建图、自主导航、视觉图像应用、三维视觉应用、机械臂应用进行了详细介绍，最后通过一个完整的仿真实例，实现地图创建、航点设置、物品自动抓取功能。读者只需要拥有一台运行Ubuntu 系统的计算机，具备Linux 的基本知识，了解C++的编程方法，即可完成本书的学习。
书中列举了大量应用实例，所有实例均在ROS2 中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出相应的源代码。
本书在编写时力求做到内容通俗易懂、图文并茂；针对工程应用型院校学生的特点，内容讲解在够用的基础上，突出实际应用。
本书可作为普通高等院校机器人、机械电子、智能制造、机械等专业的教材，也可作为广大从事机器人开发的工程技术人员的参考书。
本书配有以下教学资源：课件PPT、程序代码。欢迎选用本书作教材的教师登录www. cmpedu. com 注册后下载，或联系微信13910750469 索取（注明姓名+学校）。

ROS作为一种开源软件，在众多机器人中得到广泛应用，但由于最初设计时的局限性，ROS的缺陷也开始显露出来。为了弥补这些缺陷，使其能够适用于所有机器人的操作系统，ROS2在2017年底正式发布。历经多年迭代，在2022年5月底，ROS2第一个长期支持版本——ROS2 Humble诞生。ROS2采用了更加现代化的软件架构，提供了更好的实时性能和安全性。目前ROS2已经成熟，机器人行业也进入了一个全新的ROS2时代。
ROS2提供了许多功能和工具，包括通信机制、分布式系统、参数服务器、组件库和仿真环境等，可以帮助开发人员更快速、更高效地开发机器人应用程序。此外，ROS2还广泛应用于机器人导航、机器人控制、机器人视觉和机器人教育等领域。
本书主要面向应用型本科院校，由浅入深、循序渐进地介绍了ROS2的功能和操作步骤。本书内容涉及Ubuntu 22.04的安装与使用、ROS2安装与系统架构、ROS2编程基础、ROS2机器人运动控制、激光雷达及IMU在ROS2中的使用、SLAM环境建图、自主导航、视觉图像应用、三维视觉应用、机械臂应用以及对前面所有知识点的综合应用。每一环节引用大量仿真应用实例，并给出源代码，便于读者学习。书中使用大量图片，让抽象的内容立体化、形象化，非常便于读者阅读和按步骤对照学习ROS2机器人操作系统。读者只需要拥有一台运行Ubuntu系统的计算机，具备Linux的基本知识，了解C++的编程方法，即可完成本书的学习。
在本书的编写过程中，编者参阅了大量的相关教材和专著，也在网上查找了很多资料，在此向相关作者表示感谢！同时，杨蕊东、王伟豪两位硕士生积极参与了本书的核对工作，他们的严谨和专注确保了本书内容的准确性和完整性，特此表示感谢！
由于编者水平有限，书中不足、疏漏之处在所难免，恳请广大读者批评、指正。
编者

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