面向野外环境的六足机器人技术

定　　价：129 元

• 作者：高海波
• 出版时间：2022/11/1
• ISBN：9787040592054
• 出 版 社：高等教育出版社

• 中图法分类：TP242 
• 纸张：胶版纸
• 开本：16开

内容简介

在对六足机器人多年理论研究和工程经验积累的基础上，本书密切结合我国载人航天、星球探测、国防军事、复杂环境作业等领域的需求，主要阐述野外环境六足机器人研究中的理论和技术问题。从任务需求分析和总体设计入手，给出了野外复杂环境六足移动系统构型和尺度设计方法，建立了机器人足-地作用力学模型和多物理耦合系统动力学模型，探讨了障碍条件下的六足机器人步态规划和重规划方法，实现了六足机器人基于状态感知的柔顺运动控制，提出了机器人人机协同操纵设计方法，构建了机器人硬件在环仿真系统，完成了机器人系统的低成本可靠测试，最后介绍了六足机器人样机的开发和实验测试。 本书可供科研院所、高等院校从事足式机器人研究的工程设计人员、教师和研究生阅读。