先进机器人建模与控制

定　　价：56 元

• 作者：吴俊东等编著
• 出版时间：2024/11/1
• ISBN：9787111769880
• 出 版 社：机械工业出版社

• 中图法分类：TP24 
• 页码：225页
• 版次：1
• 开本：26cm

内容简介

本书以机器人的发展和进化为线索，聚焦于传统和先进机器人的基础理论和研究方法。在阐述机器人相关理论的基础上，以实际机器人系统为案例进行分析，并配备了仿真或实验所需的源代码和教程，帮助读者深入了解先进机器人系统的建模与控制方法。本书重点介绍刚性全驱动机器人、欠驱动机器人、柔性机器人、气动软体机器人和智能材料软体机器人五类机器人系统，主要内容包括：机器人的定义和发展、自由度和刚性的概念、机器人的基本运动学和动力学建模、柔性梁理论、迟滞非线性、机器人的基本控制思路、全驱动机器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驱动机器人的摇起控制、平面欠驱动机器人的平衡控制、柔性关节机器人和柔性连杆机器人的建模与控制、气动软体机器人的建模和末端位置控制以及轨迹跟踪控制、基于介电弹性体和液晶弹性体的软体机器人驱动器的建模与控制。