本书是一本全面的无人机制作指南，从搭建无人机外形、结构、框架开始，到添加各种功能设备，再到向Arduino编程，使其可以通过智能手机进行遥控。跟随本书，读者可以自制一台功能齐备的无人机，适合无人机爱好者、电子制作爱好者和广大创客们阅读。
本书作为Make的经典无人机制作图书，深受广大无人机DIY发烧友的喜爱！相比于目前市场上已有的无人机图书，本书采用Arduino硬件为控制核心，由浅入深地向读者介绍如何一步步制作高性能无人机。传感器应用、改造制作、编程实践、自动驾驶等案例一一列举，图文并茂，实用性较强，可作为中小学生综合实践活动的课外读本。本书的出版一定会给无人机爱好者带来莫大的福音。
? 如何在现有框架上DIY自己的专属无人机
? 飞行控制系统，并提高编程能力
? 升级改进现有无人机套件的技巧
? 对于多旋翼飞行空气动力学更通俗易懂的说明
? 模块化的电路板定制设计
? 如何安装遥控无线电、遥测、GPS系统
? 提高飞行稳定性的调试方法
David McGriffy从个人计算机时代就开始从事程序员工作。使用过无线电控制飞行器，驾驶过民用飞机，包括各种型号的滑翔机。在GPS卫星发射之初，他已经在为GPS系统效力了。曾为知名电脑公司编写过嵌入式系统的代码并以此为乐。还奔波于世界各地，为海上石油钻机的控制系统进行失效模型分析，因此还发明了振动分析系统。同时他还是网站性能专家，并在IEEE相关栏目发表论文。David如今经营着一家音频软件公司，VVAudio，这家公司为环绕立体声和虚拟现实系统开发了一系列插件。他还从德克萨斯州大学奥斯汀分校拿到了物理博士学位。
1 无人机成真之路 1
电机 2
电池 4
控制系统 4
2 常用无人机的控制系统 7
MultiWii（一款通用遥控多旋翼飞行器控制软件） 7
无人机代码 9
APM/ ArduPilot 9
PX4/Pixhawk 10
DJI（Naza） 11
KK2 12
CC3D/OpenPilot 12
Naze32/Baseflight/Cleanflight 13
选择一个飞行控制系统 14
3 无人机功能 15
航拍 15
FPV追踪 16
教育 17
飞行 17
4 提升哈博森X4的性能 19
目标以及测试方法 19
电池的升级 21
螺旋桨的升级 22
5 制作X4Wii 27
组件 28
编译 30
加载新代码 30
连线 32
装配 33
设置并调试 35
遥控器频率 35
PID 36
模式 38
6 可见无人机控制器 41
极小的中央处理器 42
无线电 43
IMU/AHRS 44
电源 44
有电机控制器的电路板 45
框架、电机、螺旋桨 46
重量的预算 47
7 基本I/O代码 49
配置IDE 49
主循环 50
RC接收器 52
蓝牙 54
电机 57
8 多轴飞行器的空气动力学 59
升力与推力 59
倾斜和翻滚 60
偏航 61
过渡升力 62
涡环状态 62
9 惯性测量单元/航姿系统 65
陀螺仪 66
加速计 66
惯性测量单元（IMU） 67
磁力计 69
10 模式与组合 71
模式 71
角模式 72
速率模式 73
组合 73
11 比例积分微分（PID）控制系统 75
算法 75
P-比例 75
I-积分 75
D-微分 76
实现 77
调试 78
理论 78
实践 82
12 电路板和电机控制器 83
设计工具和文件 83
组件的放置 84
能源的输入和分配 84
电机控制器 85
原理图和布局 87
组建 88
13 构建与调试 93
安装控制器并且连接LED灯 93
连接电机 93
安装无线电 95
完成框架 95
地面实验 97
飞行测试以及未来的工作 98
14 更大的框架 101
S500的工具包 102
依照说明书执行 103
15 安装电力系统 105
挂载电子速度控制器 105
连接配电板 106
挂载电机 107
决定方向 108
16 无刷电机和它们的电子速度控制器 113
无刷电机 113
电子速度控制器 115
电池消除电路 116
17 安装飞行器控制器与无线电 119
轻型Pixhawk和减振架 120
遥控无线电 121
遥感无线电 123
安全开关 124
测试 125
18 GPS 127
发展历史 128
运行原理 128
水平精度系数（HDOP） 130
安装 130
19 磁力计 133
地球磁场 133
磁偏角和偏差 134
磁阻 135
无人机上的应用 136
20 将S500飞上天空 139
螺旋桨的组装 140
连接电池和电压监测器 141
无线电和加速度计的校准 143
飞行模式 144
最初的调优 145
最终的清单与第一次飞行 146
21 光流、声纳和激光雷达 149
声纳 149
激光雷达 150
光流传感器 151
视觉测程法 152
22 振动 153
造成振动的原因 153
振动带来的影响 154
阻尼与隔离 155
螺旋桨的平衡 155
23 故障模式和容错系统 157
失效保护 157
冗余 158
24 接口 159
计算机接口 159
无线电控制无线电的标准 161
DSM/DSM2/DSMX 162
FrSky 162
伺服系统与电子速度控制器的控制 162
遥测技术 163
GPS 164
25 未来 167
专业化 167
管理 167
易用性 168
安全性 168
人类飞行事业 168
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