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本书以多智能体协同控制为基础，通过引入图论、滑模控制理论、Lyapunov稳定性理论、事件触发控制策略、固定时间稳定性理论、隐私掩码函数以及人工势场法等，重点研究事件触发策略下多智能体系统的鲁棒一致性、固定时间编队控制、隐私保护编队控制、网络攻击下安全编队控制、避碰条件下编队控制以及基于合作-竞争关系的二分一致性等关键

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