随着工业机器人应用水平的不断提升，越来越多的生产企业加入应用工业机器人的队列。这就使得调试工业机器人的工程技术人员数量不断攀升，在调试过程中暴露出的问题也在不断增加。本书根据大量对仿真的实际需求，以ABB公司的工业机器人仿真软件RobotStudio为基础，详细讲述ABB工业机器人仿真软件从基础仿真到高级Smart组件的实际应用，内容分为基础篇和进阶篇：基础篇包括6个章节，详细讲述什么是工业机器人仿真、创建工业机器人仿真工作站的方法、如何在仿真工作站中建模、如何进行ABB工业机器人离线编程、事件管理器的使用方法、Smart组件的使用方法等，内容循序渐进，是初学者必备的入门基础知识；进阶篇包括4个实战项目，详细讲述利用Smart组件为码垛、拆垛、压铸、搬运工作站进行动态仿真的操作步骤，内容深入浅出，结合案例，帮助读者加强实战能力。本书内容贴合实际、效果逼真，既适合在校学生学习、研究，也适合广大工程技术人员学习、参考。
长沙工控帮教育科技有限公司成立于2015年5月在长沙成立，公司专注于工业机器人在线教育。创始人余德泉是70后，国内首批学术性的工控集成商，创办有多家工控企业。
第1章 初识ABB工业机器人仿真软件 3
1.1 什么是工业机器人仿真 3
1.2 安装RobotStudio 4
1.3 认识RobotStudio的软件界面 6
知识点练习 8
第2章 初步建立工业机器人仿真工作站 9
2.1 建立工业机器人工作站 9
2.1.1 布局 9
2.1.2 导入工业机器人 9
2.1.3 加载工业机器人的工具 10
2.1.4 摆放周边的模型 12
2.2 创建工业机器人运动程序 14
2.2.1 创建工业机器人系统 14
2.2.2 创建工业机器人运动轨迹 15
2.3 运行与录制仿真视频 20
2.3.1 设置工业机器人的运动轨迹 20
2.3.2 录制工业机器人的仿真过程 21
2.3.3 制作可执行文件 22
知识点练习 23
第3章 在仿真工作站中建模 24
3.1 创建简单模型 24
3.1.1 矩形体 24
3.1.2 圆锥体 25
知识拓展：为模型添加颜色 27
3.2 测量模型的数值 28
3.2.1 两点之间的距离 28
3.2.2 角度 28
3.2.3 直径 29
3.2.4 最短距离 30
3.3 安装外部工业机器人的工具模型 30
3.3.1 调整工具姿态、设定本地原点 30
3.3.2 创建及安装工具 34
知识点练习 36
第4章 ABB工业机器人离线编程 37
4.1 创建工业机器人离线轨迹 37
4.2 调整工业机器人姿态 44
4.3 调整轴配置参数并同步仿真运行 48
4.4 碰撞监控与TCP跟踪 50
4.4.1 碰撞监控 50
4.4.2 TCP跟踪 52
知识点练习 53
第5章 初识事件管理器 54
5.1 创建机械装置与实现动态效果 54
5.1.1 创建机械装置 54
5.1.2 实现动态效果 60
5.2 创建动态夹具 63
5.2.1 建模 63
5.2.2 创建机械装置 71
5.2.3 关联I/O信号 77
5.2.4 模拟夹取 81
知识点练习 84
第6章 初识Smart组件 85
6.1 通过Smart组件创建动态吸盘 85
6.1.1 创建吸盘模型 85
6.1.2 创建Smart组件 96
6.1.3 创建线传感器 97
6.1.4 添加组件 99
6.1.5 设置“属性与连结”选项卡 102
6.1.6 设置“信号和连接”选项卡 103
6.1.7 仿真运行 106
6.2 通过Smart组件创建动态输送链 109
6.2.1 导入模型 109
6.2.2 设置输送链的产品源 112
6.2.3 设置输送链的运动属性 115
6.2.4 设置输送链的限位传感器 116
6.2.5 设置“属性与连结”选项卡 118
6.2.6 设置“信号和连接”选项卡 119
6.2.7 仿真运行 121
6.3 关联信号 124
知识点练习 126
进 阶 篇
第7章 实战：搭建工业机器人码垛仿真工作站 129
7.1 解包工作站 129
7.2 为夹具添加动态效果 133
7.2.1 创建Smart组件 133
7.2.2 设置“属性与连结”选项卡 143
7.2.3 设置“信号和连接”选项卡 143
7.2.4 仿真运行 147
7.3 为传送带添加动态效果 150
7.3.1 创建Smart组件 150
7.3.2 设置“属性与连结”选项卡 157
7.3.3 设置“信号和连接”选项卡 159
7.3.4 仿真运行 163
知识点练习 165
第8章 实战：搭建工业机器人拆垛仿真工作站 166
8.1 摆放货物 166
8.1.1 规划 166
8.1.2 摆放 166
8.1.3 建立组件组 173
8.2 为拆垛工作站添加动态效果 176
8.2.1 创建Smart组件 176
8.2.2 设置“属性与连结”选项卡 181
8.2.3 设置“信号和连接”选项卡 182
8.2.4 仿真运行 184
知识点练习 186
第9章 实战：搭建工业机器人压铸仿真工作站 187
9.1 为吸盘添加动态效果 187
9.1.1 将吸盘夹取到工业机器人夹具上 187
9.1.2 创建Smart组件 188
9.1.3 设置“属性与连结”选项卡 197
9.1.4 设置“信号和连接”选项卡 198
9.1.5 仿真运行吸盘 200
9.2 为压铸台添加动态效果 203
9.2.1 创建Smart组件 203
9.2.2 设置“属性与连结”选项卡 219
9.2.3 设置“信号和连接”选项卡 221
9.2.4 仿真运行压铸台 226
知识点练习 229
第10章 实战：搭建工业机器人搬运仿真工作站 230
10.1 布局 230
10.2 为吸盘添加动态效果 240
10.2.1 创建Smart组件 240
10.2.2 设置“属性与连结”选项卡 247
10.2.3 设置“信号和连接”选项卡 248
10.3 为输送链添加动态效果 252
10.3.1 创建Smart组件 252
10.3.2 设置“属性与连结”选项卡 256
10.3.3 设置“信号和连接”选项卡 256
10.4 为码盘添加动态效果 258
10.4.1 创建Smart组件 258
10.4.2 设置“属性与连结”选项卡 264
10.4.3 设置“信号和连接”选项卡 264
10.5 整体测试 266
知识点练习 270
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